常茹，女，副教授。燕山大学控制科学与工程专业博士，东南大学控制科学与工程专业博士后。硕士生导师，指导2023届学硕毕业论文获山西省优秀硕士学位论文奖。

研究方向：

非线性控制系统

智能控制及其应用

多智能无人系统协同控制

承担主要课程：

本科生主讲课程：《自动控制原理》、《智能控制理论》

研究生主讲课程：《最优控制》

发表论文（近五年）：

1．Ru Chang, Yujie Liu, Xiaobo Chi, Changyin Sun. Event-based adaptive formation and tracking control with predetermined performance for nonlinear multi-agent systems. Neurocomputing, 2025, 611: 128660.

2．Ru Chang, Zhi-Meng Liu, Xiao-Bin Li, Chang-Yin Sun. Integral reinforcement learning-based optimal tracking control for uncertain nonlinear systems under input constraint and specified performance constraints. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2024, 34(13): 8802-8824.

3．Ru Chang, Ting-Ting Hou, Zhi-Zhong Bai, Chang-Yin Sun. Event-triggered adaptive tracking control for nonlinear systems with input saturation and unknown control directions. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2024, 34(6): 3891-3911.

4．Ru Chang, Zhi-Zhong Bai, Ting Jiao, Chang-Yin Sun. Adaptive prescribed performance tracking control of high-order uncertain nonlinear systems under full-state time-varying constraints. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2024, 34(8): 5505-5523.

5．Ru Chang, Zhi-Zhong Bai, Bo-Yuan Zhang, Chang-Yin Sun. Adaptive finite-time prescribed performance tracking control for unknown nonlinear systems subject to full-state constraints and input saturation. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2022, 32(17): 9347-9362.

6．常茹, 张博渊, 白智中. 融合多策略的萤火虫算法. 山西大学学报(自然科学版), 2023, 46(4):802-810.

主持和参与主要科研项目 (近五年)：

国家自然科学基金委员会，面上项目，62373232，高阶非匹配非线性多智能体系统强化学习控制分析与设计，2024.01-2027.12，50万元，在研，参与

山西省科技厅，面上项目，202303021221063，动态事件触发下异构多智能无人系统预设性能协同控制研究，2024.01-2026.12，10万元，在研，主持

中国博士后科学基金会，中国博士后科学基金第68批面上项目，2020M681449，约束条件下Markov跳变随机非线性系统的鲁棒镇定与跟踪控制，2020.9-2023.9，8万元，结题，主持

山西省科技厅，面上青年基金项目，201901D211161，暂稳态性能约束下非线性随机跳变系统跟踪控制研究，2019.09-2022.09，3万元，结题，主持

获专利情况（近五年）：

常茹, 许富景, 孟宏君. 一种全自动切苹果装置. 2021-05-14, 中国, ZL202021661781.6.

常茹, 李官宏, 贾凯伦, 卢倩, 刘毅, 王晓萱. 一种室内用可移动垃圾桶. 2020-12-25, 中国, ZL202020297116.7.

常茹, 孟宏君, 刘振国. 一种动车车底辅助布线装置. 2019-08-16, 中国, ZL201920052938.6.

学术兼职

中国自动化学会人工智能与机器人教育专业委员会委员